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1、 SIMOTION 基本使用手册 目 录 一、系统组态 1 1.1 新 建项目.1 1.2 插 入设备.2 1.3 设置 通 讯接口 .3 1.4 配置SIMOTION 上DP 接口参数.4 1.5 配置PG/PC 的通 讯方 式 .5 1.6 激活 至SINAMICS_Integrated 的路由6 1.7 下载 硬 件组态 .7 1.8 恢复SINAMICS_Integrated 至工 厂设置.9 1.9 在线 自 动配置Drive9 1.10 手动配 置Drive 的报文 11 1.11 轴配置 12 1.12 下载整 个项目 .18 1.13 使用控 制面板调 试 轴19 二、基本运动

2、控制功能 23 2.1 MCC 编程.23 2.2 Move .28 2.3 Pos .37 2.4 Homing39 2.5 同 步操作.43 2.5.1 功能 介绍43 2.5.2 齿轮 同步44 2.5.3 速度 同步50 2.5.4 凸轮 同步51 三、编程57 3.1 ST 简介.57 3.2 变量定 义.60 3.3 FUNCTION and FUNCTION BLOCK61 I 1 SIMOTION 基本使用手册 3.3.1 定义 .61 3.3.2 调用 .62 3.3.3 Example .64 3.4 从DWORD 、WORD 或BYTE 中获 取位.68 3.5 执行系

3、统.68 3.5.1 执行 等级68 3.5.2 任务 优先 级 70 四、通讯74 4.1 PROFIBUS-DP 74 4.1.1 D435 作为从站74 4.1.2 D435 作为主站77 4.1.3 PROFIBUS 站 点诊断.79 4.2 TCP/IP 80 4.2.1 SIMOTION 中的TCP/IP服 务器程 序 .81 4.2.2 使用VB 开发TCP/IP 客户端 83 4.3 OPC .84 4.3.1 OPC 服务器与SIMOTION S7 连接通讯 的组态 .85 4.3.2 OPC 通讯测试 .93 五、报警处理 95 六、典型程序框架 .97 6.1 总 体结构

4、.97 6.2 Global_Var.st .99 6.3 Unit_Example.st101 6.4 Main.st.106 6.5 Alarms.st109 七、脚本112 II 2 SIMOTION 基本使用手册 图索引 图 1.1 系 统 结构图 1 图 1.2 新建项 目 2 图 1.3 插入D435 .3 图 1.4 设 置 通讯接口.4 图 1.5 配置DP接口 .5 图 1.6 配置PG/PC 通讯 接口 .6 图 1.7 激活至SINAMICS_Integrated 的路由.7 图 1.8 编 译 、保存并 下 载硬件组 态 8 图 1.9 下载 提示对话 框8 图 1.1

5、0 SINAMICS_Integrated 回复 工厂设置9 图 1.11 自动 配置Drive.10 图 1.12 Drive 类型组态.11 图 1.13 完成Drive 配置.11 图 1.14 报文 配置12 图 1.15 插入 轴13 图 1.16 轴类 型选择 14 图 1.17 选择 轴的驱动 单 元.15 图 1.18 配置 编码器参 数.16 图 1.19 已配 置的轴 17 图 1.20 配置 同步轴Axis_218 图 1.21 下载 项目19 图 1.22 控制 面板界面 20 图 1.23 获得 控制优先 级.21 图 1.24 使用 控制面板 调 试轴 .22 图

6、2.1 插入MCC unit 23 图 2.2 MCC unit 的编译选项 .24 图 2.3 插入MCC chart .25 图 2.4 MCC unit 中定义变量 .26 图 2.5 MCC chart 中定义变量 27 III 3 SIMOTION 基本使用手册 图 2.6 MCC 命令.27 图 2.7 编译保 存MCC 程序.28 图 2.8 插入Wait for time 指令 .29 图 2.9 插 入 使能指令.30 图 2.10 插入Wait for condition 指令31 图 2.11 插入Speed specification 指令31 图 2.12 插入sto

7、p命令 32 图 2.13 将程 序分配到Motion Task .33 图 2.14 激活Motion Task 的上电自 动 运行 33 图 2.15 分配 故障Task 34 图 2.16 CPU 操作模式 控 制.35 图 2.17 监控MCC 程序 36 图 2.18 Alarms 信息栏37 图 2.19 插入Position Axis 指令.38 图 2.20 实际 位置显示 39 图 2.21 回零 指令40 图 2.22 主动 回零/被动 回 零参数设 置 42 图 2.23 插入 回零命令 42 图 2.24 齿轮 同步43 图 2.25 凸轮 同步44 图 2.26 同步

8、 关系44 图 2.27 绝对 齿轮同步 45 图 2.28 相对 齿轮同步 45 图 2.29 连接 主对象 46 图 2.30 齿轮 同步指令 及 其参数设 置 47 图 2.31 解除 齿轮同步 参 数设置47 图 2.32 Trace 窗口 .48 图 2.33 添加trace 对象 49 图 2.34 齿轮 同步的trace 图.50 图 2.35 绝对/相对凸轮 同 步 .51 图 2.36 非循 环/循 环 凸轮同 步52 IV 4 SIMOTION 基本使用手册 图 2.37 插入 凸轮工艺 对 象.52 图 2.38 凸轮 曲线设置 53 图 2.39 关联Cam 到同步 对

9、象53 图 2.40 凸轮 同步指令 及 其参数设 置 54 图 2.41 解除 凸轮同步 参 数设置55 图 2.42 齿轮 同步的trace 图.56 图 3.1 ST 编程 语 言 开发环 境57 图 3.2 基本ST 程 序框架 .59 图 3.3 FC 与FB 实例.66 图 3.4 执行等 级 69 图 3.5 任 务 优先级 70 图 3.6 设置系 统 时 钟周期 .71 图 3.7 任 务 执行顺序.73 图 4.1 SIMOTION 作为从 站的通信 接 口设置界 面.75 图 4.2 将SIMOTION 从站 拖拽到网 络 中 .75 图 4.3 连接SIMOTION 从

10、站 76 图 4.4 配 置 通信接口 区.76 图 4.5 S7-300 作为从站 的通信接 口 设置界面 77 图 4.6 将S7-300 从站拖 拽到网络 中 .78 图 4.7 连接S7-300 从站78 图 4.8 配 置 通信接口 区.79 图 4.9 PROFIBUS-DP 诊断 80 图 4.10 在Symbol Browser 中监控 从 站状态 .80 图 4.11 TCP/IP 通 讯模式 81 图 4.12 声明 全局变量 及PROGRAM .82 图 4.13 TCP_STARTUP 和TCP_SHUTDOWN 程序.82 图 4.14 TCP_REC.83 图 4.

11、15 客户 端界面 84 图 4.16 添加OPC Server.85 图 4.17 插入PC Station.86 图 4.18 配置PC Station 的硬件组 态 87 V 5 SIMOTION 基本使用手册 图 4.19 新建 连接88 图 4.20 设置 连接参数 89 图 4.21 插入 待监控变 量 和watch table.90 图 4.22 将变 量添加到watch table 90 图 4.23 导出 数据参数 设 置.91 图 4.24 设置 接口参数 91 图 4.25 Configuration Console 中的OPC 设置.92 图 4.26 选择OPC数据

12、源93 图 4.27 设置 访问节点 93 图 4.28 建立 与OPC.SimaticNET 的连 接 .94 图 4.29 添加 变量94 图 5.1 报警 处理命令.95 图 5.2 配 置 用户报警.96 图 6.1 程 序 框架图 98 图 6.2 任务分 配 99 图 7.1 脚本级 别 112 图 7.2 导入脚 本 113 图 7.3 导出 脚本 113 表索引 表 3.1 FC 和FB 的定义 61 表 3.2 FC 和FB 的声明部 分.62 表 3.3 FB 的调 用64 表 3.4 FC 与FB 的区别 .67 表 6.1 变 量 定义格式.99 VI 6 SIMOTI

13、ON 基本使用手册 一、系统组态 本章将基 于 图 1.1 所示 的系统结 构 介绍 SIMOTION 运动控 制系统的 基 本组态与 调 试。 图 1.1 系统结 构图 1.1 新建项目 启动 Scout 软件，选择 Project-New 创建一 个新的项 目 ：“D435Demo” 。如图 1.2 所示。 1 1 SIMOTION 基本使用手册 图 1.2 新建项 目 1.2 插入设备 插入一个 新 的设备， 选 择 D435 ，如 图 1.3 所示 。 2 2 SIMOTION 基本使用手册 图 1.3 插入 D435 1.3 设置通讯接口 选择 Profibus DP2/MPI (X

14、136) ，再 根据 PG/PC 所用通讯 接口选择 CP5512 或者 PC Adapter。如 图 1.4。 3 3 SIMOTION 基本使用手册 图 1.4 设置通 讯接口 1.4 配置 SIMOTION 上 DP 接口参数 自动打开 硬 件组态界 面 ，配置 DP2/MPI 通讯 接口 ， 这 里设置 DP 地址 为 2 。如 图 1.5 。 接口的 具体参数 如 波特率、 最 高站地址 等 可以通过 点 击“Properties” 按 钮进行 设 置。缺省 方 式下，波 特 率为 1.5Mbps 。 4 4 SIMOTION 基本使用手册 图 1.5 配置 DP 接口 1.5 配置

15、 PG/PC 的通讯方式 进入 PC 控 制面板， 双 击打开 Set PG/PC interface 。配 置 PG/PC 通讯方式 为 CP5512(Profibus) 。双 击 列表中的 CP5512(Profibus) 打开其 属性画面 ， 在这里可 以 设置 PG/PC 的 DP 地址、波 特率等， 其 配置须与 SIMOTION 中的 DP2/MPI 接口配置 参 数一 致。如图 1.6 所示。 5 5 SIMOTION 基本使用手册 图 1.6 配置 PG/PC 通讯接口 1.6 激活至 SINAMICS_Integrated 的路由 打开网络 组 态，若此时 PG/PC 与网

16、络的连线 为 紫色，则 Scout 不能对 SINAMICS_Integrated 进行在线 ， 因此需要 开 启 PG/PC 至 SINAMICS_Integrated 的路 由。 双击 PG/PC ，在 Assignment 属性 页中，点击 Assigned 列表中的 PROFIBUS Interface ， 然后将右边 Acitive 边上的方框打 上 钩，点击 OK 确认即可( 如图 1.7) 。此 时 可以看到 网 络组态中 PG/PC 与网 络的连线 变 为黄色， 表 示至 SINAMICS_Integrated 的 路由已经 开 启。 设置完成 后 ，编译保 存 项目并关 闭

17、网络组态 。 6 6 SIMOTION 基本使用手册 图 1.7 激活至 SINAMICS_Integrated 的路由 1.7 下载硬件组态 打开硬件 组 态窗口， 编 译保存并 下 载 SIMOTION D 硬件 组 态，如图 1.8 所示。 7 7 SIMOTION 基本使用手册 图 1.8 编译、 保存并下载硬件组态 下载完成 后 将弹出提 示 对话框， 选 择 No ， 不重 新 启 动。如 图 1.9 所示 。 图 1.9 下载提示对话框 8 8 SIMOTION 基本使用手册 1.8 恢复 SINAMICS_Integrated 至工厂设置 等待 Simotion 的 Ready

18、 指示 灯变 绿之后， 点 击在线按 钮 ，Scout 将处于在线 状 态。 选择左边 导 航栏中的 SINAMICS_Integrated ，点击工具 栏 按钮 ，将 SINAMICS_Integrated 恢复工厂 设 置。如图 1.10 所示 。 图 1.10 SINAMICS_Integrated 回复工厂设置 1.9 在线自动配置 Drive 双击 Automatic Configuration ，弹出自动配 置 对话框， 点 击 Load to PG （Upload ） 按钮。 9 9 SIMOTION 基本使用手册 图 1.11 自动配 置 Drive 自动配置 过 程中，弹出

19、Drive 类型 组态对话 框 ，这里选择 Servo 方式 。如图 1.12 所 示。 10 10 SIMOTION 基本使用手册 图 1.12 Drive 类型组态 自动配置 完 成后，点击 Close 按钮（如图 1.13），完成 Drive 的配置。 图 1.13 完成 Drive 配置 1.10 手动配置 Drive 的报文 为了与 Simotion 通讯，在自动组 态 完成后需 要 手动为 SINAMICS_Integrated 配置 报 文。伺服 方 式下常用 的 报文可以 选 择 105 报文 。如图 1.14 所示。注 意 ，配置报 文 前先将 Scout 离线 。配置完 报

20、 文后，点击 Transfer to HW Config 将配置的 报 文信息传 至 硬件组 11 11 SIMOTION 基本使用手册 态中，然 后 重新编译 下 载硬件组 态 （若硬件 组 态界面已 经 被关闭， 双 击设备名 称“D435” 可将其打 开 ）。 图 1.14 报文配 置 1.11 轴配置 按照图 1.151.18 配置 轴（没有 插 图的步骤 按 照缺省设 置 ，按 Continue ） 双击 Insert Axis ，在弹 出的对话 框 中自定义 轴 的名称， 并 根据需求 选 择轴的控 制 类型 （速度方 式 、位置方 式 、同步方 式 和差补方 式 ），如图 1.1

21、5 所示 。此 时 Scout 仍然处于 离线状态 。 12 12 SIMOTION 基本使用手册 图 1.15 插入轴 在轴类型 选 择对话框 中 可以选择 旋 转轴或线 性 轴，电气 轴 、液压轴 或 虚拟轴。 如 图 1.16 。 13 13 SIMOTION 基本使用手册 图 1.16 轴类型 选择 选择轴的 驱 动单元及 数 据传送的 报 文格式， 点 击“Data Transfer from the drive” 按钮 可将驱动 器 相关参数 传 送过来。 如 图 1.17 所示 。 14 14 SIMOTION 基本使用手册 图 1.17 选择轴 的驱动单元 对编码器 进 行配置

22、， 点 击“Data Transfer from the drive” 按钮可将 编 码器相关 参 数传 送过来。 如 图 1.18 所示 。 15 15 SIMOTION 基本使用手册 图 1.18 配置编 码器参数 直到最后 一 步点击“finish” 即完成轴 的配置， 可 在 Scout 项目列表中 看 到刚刚配 置 好的 轴 Axis_1 ， 如图 1.19 所示 。 16 16 SIMOTION 基本使用手册 图 1.19 已配置 的轴 按照同样 的 步骤配置 同 步轴 Axis_2 ， 在轴控制 类型中选择 Synchronous Operation ，如图 1.20 所示。 1

23、7 17 SIMOTION 基本使用手册 图 1.20 配置同 步轴 Axis_2 1.12 下载整个项目 编译保存 整 个项目， 按 图 1.21 所示 顺序将项 目 下载到设 备 中。当设 备 名称前面 的 图标 出现红色 （ ）时，表 示 离线配置 和 在线不一 致 ，需要进 行 上载或下 载 操作。 18 18 SIMOTION 基本使用手册 图 1.21 下载项 目 1.13 使用控制面板调试轴 双击 Control Pannel 在屏幕下 方 出现调试 控 制面板， 如 图 1.22 。 19 19 SIMOTION 基本使用手册 图 1.22 控制面 板界面 按图 1.23 所

24、示操作顺 序 确认控制 优 先级。 20 20 SIMOTION 基本使用手册 图 1.23 获得控 制优先级 按照图 1.24 所示顺序 操 作，设置 参 数，电机 可 以运行。 1 ）使能 Axis_1 。 2 ）选 择一种 运行方式 。 3 ）启 动轴（Axis_1 ）运 行。 4 ）停 止轴（Axis_1 ）运 行。 5 ）退 出控制 面板。 如果通过 控 制面板进 行 轴的运行 功 能测试， 轴 运行正常 证 明前面轴 的 配置正确 ， 否则 检查轴配 置 。作为实 际 应用，还 需 要根据实 际 对轴的“Mechanics”、“Default” 、 “Limits” 、“Homin

25、g” 进 行设置。 21 21 SIMOTION 基本使用手册 图 1.24 使用控 制面板调试轴 以同样方 法 检测 Axis_2 的配置是 否 正确。 22 22 SIMOTION 基本使用手册 二、基本运动控制功能 本章将介 绍 如何使用 几 种常用的 运 动控制功 能 ，如同步 、 定位等， 其 操作对象 为 上一 章中建立的 Axis 。这里 使用 MCC （Motion Control Chart ）编程语言 来编写基 本 的运动 控制程序 ， 其中涉及 到 的 Task 等概 念只在本 章 做简单介 绍 ，详细信 息 请参见下 一 章。 2.1 MCC 编程 MCC 是一 种顺序

26、执 行 的图形化 编 程语言， 程 序结构简 单 明了，适 用 于刚接触 SIMOTION 的编程人 员 对设备进 行 快速调试 。 以下介绍 如 何在 SCOUT 中建立 MCC 程 序。注意 ： 编写程序 前 请先将 Scout 离线。 1) 插入 MCC Unit 在项目导 航 栏中双击 PROGRAMS 下的“Insert MCC unit” ，如图 2.1 所示。在 弹 出的 界面中可 以 自定义该 unit 的名称，之后点击 OK 确认。 图 2.1 插入 MCC unit 23 23 SIMOTION 基本使用手册 在 Compiler 标签页，可 以设置该 unit 的编译选项

27、，如图 2.2 所示。 图 2.2 MCC unit 的编译选项 2 ）插入 MCC chart MCC unit 就像一个 组 ，可以插 入 一个或多个 MCC Chart ，所有 PROGRAM ， FUNCTION 和 FUNCTION BLOCK 的 编写都在 MCC Chart 中。双击 刚 刚建立的 MCCUnit_1 下面的“Insert MCC Chart” 插入一个 MCC Chart 并对其进行命名 ， 如图 2.3 所示。 在创建类 型 中可以选择 Program 、Function Block 或者 Function 。 SIMOTION 运行时以 PROGRAM 作

28、为基本的 执 行单位，PROGRAM 中 可以调用 FUNCTION 和 FUNCTION BLOCK 。 24 24 SIMOTION 基本使用手册 图 2.3 插入 MCC chart 3 ）MCC 中 的变量定 义 在 MCC unit 中可以自定义变量， 双 击 MCCUnit_1 ，如图 2.4 所示。 25 25 SIMOTION 基本使用手册 图 2.4 MCC unit 中定义变量 在 INTERFACE 中定义 的变量， 可 以被本 unit 以及其他 unit 中的程序访问，也 可 以用 HMI 对其 进 行读写； 在 IMPLEMENTATION 中定 义的变量 只 能被

29、本 unit 中的程序 访 问， 不能被其他 unit 中的程序访问， 也 不能用 HMI 对其进行 读 写。 MCC chart 中也可以定义变量， 如 图 2.5 所示 。在这里 定 义的变量 只 能被该 chart 访 问，被称 为 局部变量 。 26 26 SIMOTION 基本使用手册 图 2.5 MCC chart 中定义变 量 4 ）插 入指令 在 MCC chart 界面激活的情况下 ， MCC 中用 到的各种 命 令将分类 显 示在工具 栏 中，当鼠 标 停留在某 个 命令组上 时 将立即弹 出 该组下的 所 有命令（ 如 图 2.6 所示 ），从中 选择所需 的 命令后，

30、该 命令即插 入 到 MCC chart 中的光标所在位置 。 在每个 MCC chart 中都缺省包含 START 和 END 两个指令 ， 作为本 chart 中程序执行的起点和 终 点， 所有手动 插 入的指令 都 将位于 START 和 END 之间 。 图 2.6 MCC 命令 5 ）编 译保存 点击工具 栏 上的 按钮可 对程序进 行 编译保存 ， 编译的结 果 将显示在 屏 幕下方的 Compile/Check output 窗口中，如图 2.7 所示 。 27 27 SIMOTION 基本使用手册 图 2.7 编译保 存 MCC 程序 以上 MCC 的介绍在 本 章后续各 种

31、运动控制 命 令的应用 中 都将使用 到 。 2.2 Move Move 命令 用于驱动 轴 加速或减 速 到指定的 速 度，然后 以 该速度持 续 运行或运 行 一段 时间。MCC 中有基于 位置控制 和 基于速度 控 制两种 MOVE 命令 ，分 别对应于 工 具栏上 命令组下的 Start Axis Position-controlled 指令 和 Speed specification 指令 。与 MOVE 指令相对 应 的是 STOP 指令 ，用于 停止轴。 下 面的示例 将 介绍如何 使 用信号触 发 来启动和 停 止轴。 在使用 MOVE 命令 （事 实上是任 何 与运动有 关

32、的命令） 启 动轴之前 ， 需要对轴 进 行使 能。由于 SINAMICS 的 启动时间比 SIMOTION 长，这里 在 使能轴之 前 延时一定 的 时间以 28 28 SIMOTION 基本使用手册 确保 SINAMICS 已经启 动好。新建 MCC 程序 命名为 mcc_1 。点击 MCC 指令中 的 ， 在 mcc_1 中插入 Wait time 指令，并设置 等 待时间为 500ms 。如 图 2.8 所示。 图 2.8 插入 Wait for time 指令 鼠标点击 Wait time 指令下的竖 线 使之高亮 ， 指示下一 个 指令的插 入 点。点击 工 具栏 上 命 令 组下

33、的 按钮，在 MCC chart 中插入使能指令。双 击 刚刚插入 的 使能指令 打 开参数设 置 界面，选 择 使能的对 象 为 Axis_1 。如图 2.9 所示 。 29 29 SIMOTION 基本使用手册 图 2.9 插入使 能指令 在 MCCUnit_1 的 Interface 中定义 两个 BOOL 类型的变量 startAxis1 和 stopAxis1 （参见图 2.4 ）用 于启动 和停止轴 ， 在 MCCUnit_1 的 Implementation 中定义 LREAL 类 型的变量 speedAxis1 （ 参见图 2.5 ）用于给 定 轴的速度 。 添加启动 轴 运行

34、的条 件 。点击 MCC 指令中的 ，在使能 指 令后面插入 Wait for condition 指令。如图 2.10 所示 。双 击 刚 刚插入 的 Wait for condition 指令打开 编辑界 面，可以 选 择梯形图 （LAD ） 的方式 编写语句 。 键入已建 立 的变量 startAxis1 并选 择上升 沿触发， 表 示等待直 到 检测到 startAxis1 的上 升沿。条 件 成立则执行 Wait for condition 后面的指 令 。 30 30 SIMOTION 基本使用手册 图 2.10 插入 Wait for condition 指令 以基于速 度 控制

35、的 MOVE 指令 为例 ，点击 MCC 指令中的 在 Wait for condition 指令下面 插 入 Speed specification 指令。如 图 2.11 所示 。将变量 speedAxis1 作为速 度给定值 并 指定运动 的 方向。 图 2.11 插入 Speed specification 指令 31 31 SIMOTION 基本使用手册 按照同样 的 方法，在 Speed specification 指令后面为停 止 轴加入条 件 指令 wait for condition ，将触发 变 量改为 stopAxis1。接 着点 击 MCC 指令中的 插入 stop 命

36、 令，停止 方 式选择“Normal stop with abort” ，Traversing mode 中选 择“speed controlled” 。如图 2.12 所示。 图 2.12 插入 stop 命令 编译保存 程 序。 到这里一 个 完整的启 动 、停止轴的 MCC 程序 便建立了 。 另外建立 一 个空的 MCC 程 序命名为 mcc_fault 作为故障处 理 程序，以 免 故障发生时 CPU 出现 停机 。 任何程序 只 有被分配 到 执行系统 的 任务中才 能 被真正执 行 。双击 EXECUTION SYSTEM 打开 task 界面，按照图 2.13 所示 步骤 将

37、mcc_1 分配到 MotionTask_1 中。 32 32 SIMOTION 基本使用手册 图 2.13 将程序 分配到 Motion Task 在 MotionTask_1 的 Task configuration 标签页中，激活 Activation After Startup Task （如图 2.14 ）， 则 分配到 MotionTask_1 中 的程序将 在 设备上电 启 动进入运 行 状态后 立即自动 执 行。 图 2.14 激活 Motion Task 的 上电自动运行 33 33 SIMOTION 基本使用手册 将 mcc_fault 分配到工艺故障 Task 和外设故障

38、 Task 中， 如图 2.15 所示 。 图 2.15 分配故 障 Task 点击工具 栏 按钮 编译保 存项目， 编 译无误后 点 击 将 Scout 在线，然 后 下载整个 项目到设 备 中。 等待 RDY 等变 绿 之 后，如 果 CPU 处于 STOP 状态 （SIMOTION 上 STOP 灯为橙 色），可 以 通过右键 点 击项目设 备 名称 D435 选择 TargetDevice-Operating Mode 打开操作 模 式控制面 板 ，将 CPU 状 态改为 RUN，如图 2.16 所示。此时 SIMOTION 上 RUN 指示灯 将变为绿 色 。 34 34 SIMOT

39、ION 基本使用手册 图 2.16 CPU 操 作模式控制 现在只要 给 出触发信 号 就可以使 轴 动起来。 在 项目导航 栏 中选中 MCCUnit_1 ，屏幕 下方的 Symbol browser 中将列出前 面在 unit 中 建立的变 量 。可以看出 startAxis1 的值 现在是 FALSE ，在 Control Value 栏 中设置值为 TRUE ，并 确 保旁边方 框 中已打上 钩 ，再 点击 Imitate Control 按钮，startAxis1 的值 即变为 TRUE 。程序中 等 待的条件 成 立（即 startAxis1 的上升沿 ）speed special

40、ization 命 令执行， 电 机开始运 转 。如图 2.17 所示。 同时也可 以 对程序进 行 监控（须在 MCCUnit 的编译选 项 中将 Permit program status 激活，参 见 图 2.2 ）。在 Mcc_1 有效激活 的 情况下（ 可 以点击程 序 中任意地 方 ），点击 工具栏上 的 按钮 ，可以 使程序处 于 监控状态 ， 在图 2.17 中 处于黄色 的 命令表示 当 前正 在执行。 35 35 SIMOTION 基本使用手册 图 2.17 监控 MCC 程序 如果想停 止 轴，只要将 stopAxis1 置为 TRUE ， 等待条件 成 立则立即 执 行

41、 STOP 命令 。 轴停止后 程 序停留在 END 指令处。 由于 MOTION Task 是顺 序执行的 task ，分配到 MOTION Task 中的程序 按照顺序 依 次执行，从 Start 指令开始到 END 指令 结 束 ，如果 该 36 36 SIMOTION 基本使用手册 task 不被其他的程序 调 用，则其 中 的程序将 不 再执行（ 一 直停留在 END 指令处） ，只有 当 CPU 从 STOP 切换到 RUN 状态时 ，才再次 唤 醒该 task 的执行。 修改 speedAxis1 的值 可以改变 电 机转速， 但 只有在再 次 执行该 task 时有效， 因 为

42、一 旦启动轴 ， 程序立即 跳 到等待轴 停 止条件的 命 令处，Speed specification 此时已经执行 完。 轴停止后 ， 在屏幕下 方 的 Alarms 标签页中 将 出现 Information 30002 ，这属于 正 常停 车范畴， 点 击 Acknowledge all 确认即可。 如 图 2.18 所示 。 图 2.18 Alarms 信息栏 2.3 Pos Pos 命令用 于驱动轴 按 照定义好 的 速度曲线 运 行至指定 的 位置，即 定 位功能。 在 MCC 中的 定位指令 为 命令组下的 Position Axis 。 按照与上 一 节相同的 方 法，离线

43、后 新建 MCC chart 命名为 mcc_2，插 入 Wait time 指令，等待 500ms ， 之 后插入使 能 指令，使 能 对象为 Axis_2 。在 MCCUnit_1 的 interface 中定义 BOOL 类型变量 StartPosAxis2 。在 使能指 令后继续 插 入 Wait for condition 指令，将 StartPosAxis2 的上升沿 作 为触发条 件 。接着插入 Position Axis ， 将 Position 设置为 2000mm，type 为 Relative （相对） ， 方向为正 向 （Positive ），速 度给定为 100mm/

44、s 。如 图 2.19 所示 。 37 37 SIMOTION 基本使用手册 图 2.19 插入 Position Axis 指令 编译保存 程 序，然后将 mcc_2 分配到 MotionTask_2 中， 并激活 Activation After Startup Task 。 点击工具 栏 按钮 编译保 存项目， 在 线后将整 个 项目下载 到 目标设备 中 。确保 CPU 处于运行 状 态后，将 startPosAxis2 置 TRUE ，等 待的条件 成 立，立即 执 行 Position Axis 指 令，电机 开 始以当前 位 置为起点 朝 正方向运行 2000mm 后 停下来。

45、选中项目 导 航栏中的 Axis_2 ，屏幕下方 Symbol browser 中将显示 Axis_2 的系统变 量，找到 positioningstate-Actualposition ，该变量 可 实时显示 当 前的位置 ， 如图 2.20 。 38 38 SIMOTION 基本使用手册 图 2.20 实际位 置显示 2.4 Homing Homing 指 令用于轴 的 回零。只 有 使用增量 编 码器（旋 转 编码器 Resolver 、Sin/Cos 编码器或 脉 冲编码器 ） 时需要， 因 为轴的位 置 信息掉电 不 保存，因 此 每次上电 时 轴都必须 被移至预 先 定义好的 零

46、点位置， 即 执行 Homing 功能。当 使用绝对 值 编码器 （Absolute ）时每次 上 电不需要 重 新回零。 MCC 中的 回零指令 为 命令组下的 Home Axis 。回零按 照 方式可以 分 为主动回 零、被动 回 零、直接 设 置参考点 和 相对设置 参 考点。在 Home Axis 指 令的参数 界 面中可 以选择各 种 回零方式 ， 如图 2.21 所示 。 39 39 SIMOTION 基本使用手册 图 2.21 回零指 令 1 ）主 动回零 主动回零 是 指轴按照 指 定的运动 轨 迹进行回 零 ，它有三 种 回零模式 ： - 带撞块和 编码器零 脉 冲：轴运 动

47、 直到遇到 撞 块后开始 寻 找第一个 编 码器零脉 冲 ，找到 第一个编 码 器零脉冲 后 走指定偏 移 量再停下 来 ，并将指 定 的零点位 置 坐标作为 轴 当前所在 位置。 40 40 SIMOTION 基本使用手册 - 仅外部零 脉冲：轴 运 动直到遇 到 外部零脉 冲 后走指定 偏 移量再停 下 来，并将 指 定的零 点位置坐 标 作为轴当 前 所在位置 。 - 仅编码器 零脉冲： 轴 运动直到 遇 到第一个 编 码器零脉 冲 后走指定 偏 移量再停 下 来，并 将指定的 零 点位置坐 标 作为轴当 前 所在位置 。 2 ）被 动回零 被动回零 是 指在轴运 动 过程中（ 该 运动

48、由其 他 指令产生 ） ，遇到回 零 信号开始 回 零。 被动回零 指 令本身不 能 使轴产生 运 动。它有 四 种回零模 式 ： - 带撞块和 编码器零 脉 冲：轴运 动 过程中， 一 旦检测到 外 部撞块则 开 始寻找接 下 来的第 一个编码 器 零脉冲， 当 编码器零 脉 冲检测到 时 便将指定 的 零点位置 坐 标作为轴 当 前位置。 - 仅外部零 脉冲：轴 运 动过程中 ， 一旦检测 到 外部零脉 冲 信号，则 将 指定的零 点 位置坐 标作为当 前 轴的位置 。 - 仅编码器 零脉冲： 轴 运动过程 中 ，一旦检 测 到编码器 零 脉冲，则 将 指定的零 点 位置坐 标作为当 前

49、轴的位置 。 - 缺省设置 （取决于 编 码器）： 对 于增量式 Sin/Cos 编码器 、TTL 编 码器或 者 旋 转变压 器，采用 编 码器零脉 冲 回零；对于 Endat 编码器采用外 部 零脉冲回 零 。 3 ）直 接设置 参考点 这种回零 方 式不能使 轴 产生运动 ， 它直接将 轴 的当前位 置 设置为指 定 的零点坐 标 值。 4 ）相 对设置 参考点 这种回零 方 式不能使 轴 产生运动 ， 它将轴的 当 前位置加 上 指定的偏 移 量作为零 点 位置 坐标并赋 给 当前位置 。 Axis 目录下 的 Homing 中可以设 置 主动回零 和 被动回零 的 模式及其 参 数，如图 2.22 所示。 41 41 SIMOTION 基本使用手册 图 2.22 主动回 零/ 被动回零参数设置 下面以仅 编 码器零脉 冲 的主动回 零 方式为例 ， 介绍回零 操 作。由于 Axis_1 使用的是增 量式 Sin/Cos 编码器， 上电后需 要 回零，因 此 这里已 Axis_1 为操作对 象。 在前面已 建 立的程序 的 基础上， 新 建一个 Global 的 BOOL 类型变量 startHomeAxis1 用于触发 回 零命令。 打 开 Mcc_1 ， 在使能命 令 下面插入 Wait for condition 命令，将 startHomeAxis1 的上 升沿